Desarrollo a escala de un algoritmo de centrado de carril para vehículos autónomos

Abstract

En los últimos años se ha incrementado el interés por la investigación, desarrollo y validación de tecnologías de manejo autónomo en automóviles tanto en el mundo académico como industrial. Este trabajo, enmarcado dentro de un proyecto integrador de la carrera de grado de Ingeniera Mecánica, presenta el diseño e implementación de un sistema de centrado autónomo de carril o \Lane Centering" sobre un vehículo a escala 1:10. El sistema es complementado con un control de velocidad y ambos funcionan en base a procesamiento de imágenes implementado sobre una placa Raspberry PI3. La plataforma propuesta fue fabricada por manufactura aditiva, de fácil ensamblaje y compuesta por componentes electrónicos económicos y estándares. Se recreo la dinámica de la plataforma y componentes en un ambiente simulado, lo cual permitió desarrollar código Software in the Loop de manera mas rápida y sencilla previo a implementarlo definitivamente sobre el prototipo real. Para las simulaciones se empleo el software CoppeliaSim. El desempeño de las capacidades de manejo autónomo de la plataforma y su similitud con los resultados de simulación fueron finalmente validados sobre una pista de pruebas montada en ambiente interior.